El oso fue desde antiguo un elemento típico de la ciudad de Madrid. En la Edad Media, cuando se fundó la ciudad, este animal todavía abundaba por los montes cercanos. Si uno salía por los caminos se arriesgaba a encontrarse con uno de estos plantígrados.
El acompañamiento del árbol y la creación del escudo municipal, según los historiadores, fue posterior. Se debe a un acuerdo adoptado por la Villa y la Iglesia en 1222 para repartir las tierras adyacentes. A la Iglesia le correspondían los pastos y a la Villa los bosques.
